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天车、行车、斗轮机、龙门吊定位方案

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无线脉冲测距是怎么实现的呢？如图所示，测距终端2002，会按照一定的通信频率发起请求测距的脉冲信号，终端2001收到2002的脉冲信号后，会回复一个脉冲信号，通过脉冲信号在两个终端之间的飞行时间乘以脉冲飞行速度，就可以计算出两个终端的距离，我们测距终端的测距精度可到10厘米。

如图所示为2001和2002的实时测距情况，这个图片是我们测距终端配置软件的显示界面，通过软件我们可以直观的看到测距的情况，通过配置软件可以设置终端的相关参数。

脉冲测距技术，相比于其他技术有什么特点呢？特点1是，精度高，测距精度可以做到稳定的10厘米，并且不会产生累积误差；特点2，在使用过程中不需要校准，也不需要维护；特点3，该技术不受工厂粉尘，水汽环境影响定位精度；特点4，测距终端安装方便，只需供电就可以使用，设备采用工业级标准设计，防护等级IP67，支持365天连续运行。

测距终端可选配485或者网口输出数据，可以根据需要选择其中一种数据输出接口，终端支持Modbus-RTU通信协议，方便和PLC对接，网口输出支持UDP和TCP通信协议，同时还可选配4G通信方式获取数据。

如果需要定位天车吊钩的时候，我们怎么做呢？天车吊钩是随小车运动的，无法采用直接供电的方式安装设备，这个时候我们就使用我们带电池供电的测距标签，在吊钩上安装该标签，通过该标签和小车上终端的实时测距，从而获得吊钩的实时高度，接下来我们介绍测距标签。

如图所示，是我们的测距标签，该标签采用1800毫安时可充电锂电池供电，1赫兹频率可连续工作3个月以上，采用IP、六七防水防尘等级设计，标签背面带有强磁铁，可以直接吸附，固定在金属表面。

如图所示，吊钩定位现场测距终端安装图，从图中可以看到我们在小车上安装了2个天线，一个天线测量和大车的距离，一个天线测量和吊钩的距离。

下面，我们来说下天车定位终端在安装时候需要注意的事项，第一，在去现场安装之前需要提前准备好安装支架，供电线、电工胶带、安装用的螺丝刀，扳手、老虎钳，调试用的笔记本电脑等工具；

第二，需要提前准备天线安装支架立杆，支架立杆用于安装定向天线，支架高度建议不低于0.5米；第三，终端天线安装要求，相互测距的定向天线最好处于同一水平高度，由于测出来的距离是天线到天线的距离，所以要求测距天线之间正中心相对；第四，互相测距的天线之间需要保证可视，中间不能存在遮挡；第五，为了保证最好的定位效果，天线要求和墙壁或者金属面之间保持间隔40厘米以上的距离。

天线朝向如图所示，要求互相测距的天线之间处于同一水平面，大车上的定向天线2，朝向原点定向天线一；大车上的定向天线3，朝向小车定向天线4，原点定向天线一，朝向大车定向天线2，小车定向天线4朝向大车定向天线3。